課程內(nèi)容：

本課程以機器人系統(tǒng)為背景，介紹了傳感器、執(zhí)行器、路徑規(guī)劃、運動學(xué)、動力學(xué)和控制的基礎(chǔ)知識。尤其側(cè)重于機器人機械手的理論設(shè)計方面。

課程目標(biāo)：

1、介紹機器人技術(shù)中常用的傳感器和執(zhí)行器類型；

2、了解機器人應(yīng)用中與傳感器和致動器有關(guān)的應(yīng)用問題。

3、介紹行業(yè)中常見的機器人機械手類型。

4、為學(xué)生提供機會，培養(yǎng)與推導(dǎo)機器人機械手的運動學(xué)、逆運動學(xué)、微分運動學(xué)和動力學(xué)相關(guān)的技能。

5、詳細(xì)了解機器人機械手控制和路徑規(guī)劃技術(shù)的實施。

學(xué)習(xí)成果：

通過本課程的學(xué)習(xí)，學(xué)生將能夠：

1、應(yīng)用測量和執(zhí)行原理；

2、為特定的機器人系統(tǒng)應(yīng)用選擇正確的傳感器和/或致動器；

3、使用傳感器和致動器進(jìn)行信息反饋和受控機器人操作；

4、考慮傳感器和執(zhí)行器對控制計算的限制；

5、使用計算機器人操縱器運動學(xué)、逆運動學(xué)、微分運動學(xué)和動力學(xué)的方法；

6、為機器人機械手制定適當(dāng)?shù)目刂平Y(jié)構(gòu)；

7、計算機器人機械手應(yīng)遵循的適當(dāng)路徑；

8、為一項簡單任務(wù)設(shè)計機器人系統(tǒng)。